Faire faire demi-tour à un essaim de robots.mp4

Dans le modèle MUCAS, lors d'une expansion en croissant, il est possible de forcer le SMA à effectuer un changement de direction de 180° par la modification de paramètres, en 2 étapes :

1. Déséquilibrer les distances en faveur de l'attraction dès que les extrémités du croissant apparaissent
2. Réduire de nouveau l'attraction dès que la direction du mouvement s'est inversée

L'étape 1 amène les agents des extrémités à revenir vers le centre du croissant, y formant progressivement une forte densité. La répulsion cherche à réduire cette densité en dirigeant les agents à l'opposé de la direction initiale, où ils ne sont pas contraints par leurs voisins. L'étape 2 vise à équilibrer les distances entre les agents et à permettre à l'alignement de conserver la direction.